豊橋技術科学大学三浦研究室のRT：屋外位置推定と道路環境認識

摘要

人間の生活空間で付き添いやお遣いなどのタスクを行う移動ロボットの実現が期待されている．屋外も人間の生活空間の一部であるので，屋外を自由に移動できる機能は重要である．屋外の移動のための機能は，以下の2 つに大別できる．1. 自身の周囲を広く観察して位置を推定し(大域的位置推定)，目的地に向かうためのおよその進行方向を決定する機能．2. 自身の近傍の状況を認識し，障害物回避や道添い移動などの，安全な移動を実現するための機能．本稿では，それぞれの機能に対応した視覚環境認識について，筆者の研究室で開発している技術を紹介する．屋外では環境の多様性·環境の変化が屋内に比べて著しいため，それらに対処するためのロバストな手法の実現が鍵となる．