ステアリングをもつ3叉移動機構の速度可変経路追従フィードバック制御法

摘要

機械工学において，移動機構の設計とその制御法の確立は重要な研究課題である．本研究では，これまでに著者らが提案している波動歩行機械の1 つである3叉移動機構の速度可変経路追従フィードバック制御法を提案する．本制御方法により，経路に対する移動速度を可変とすることができ，また，移動速度をゼロとしても制御入力は発散せず有界であり，さらに，ステアリングの受動車輪と床面との間の微小な滑りにより生じる移動速度の目標とする移動速度に対する偏差をゼロに収束させることができる．本制御方法の有効性は実機を用いた実験により検証されている．