多指ハンドの指動作協調によるタオルピッキング

摘要

指の機能的分離形式に様々なプリミティブ操作や動作を当てはめることで，多指ハンドによる多様な把持·操作が実現できる．本稿は，指のプリミティブ操作や動作の協調で把持·操作を記述するための多指ハンドシステムについて述べた．また，二つの異なる指動作の実行タイミングを協調させた例として，タオルのピッキングタスクを取り上げ，各指に当てはめた動作の分析から，タオルをピッキングするのに必要なハンドの仕様を検討した．