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System stability and performance analysis based on generalized energy accumulation. I. Applications

机译:基于广义能量积累的系统稳定性与性能分析。 I.应用程序

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摘要

The application of the criteria established by Y.D. Song and J.N. Anderson (1992) are applied to robotic systems. Performance analysis based on these criteria are given. A particular objective is to derive new adaptive and robust control strategies, which ensure stable path tracking and allow adjustable rates-of-convergence (ROCs). To this end, the concepts of rate function and rate transformation are introduced. Adaptive tracking with adjustable ROC is described.
机译:y.d建立的标准的应用 歌曲和J.N. 安德森(1992)适用于机器人系统。 给出了基于这些标准的性能分析。 特定目标是推出新的自适应和稳健的控制策略,确保稳定的路径跟踪并允许可调节的收敛速度(ROCS)。 为此,介绍了速率函数和速率变换的概念。 描述了具有可调ROC的自适应跟踪。

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