manipulators; robust control; digital signal processing chips; digital control; model reference adaptive control systems; Lyapunov methods; feedforward; feedback; time-varying systems; control system synthesis; control engineering computing; digital signal processor; robotic manipulator; robust adaptive controller; Texas Instrument; DSP chip; TMS320C80; motion control; model reference adaptive control; improved Lyapunov second method; adaptive feed-forward controller; feedback controller; time-varying auxiliary controller; joint space; Cartesian space;
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