A Study on a Control Method of Artificial Muscle Using Segmented Binary Control for an Up-scaled Fish Type Robot

机译：分段鱼群控制的大型鱼型机器人人工肌肉控制方法研究

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The authors are involved in developing small fish type robots usingShape-Memory Alloy (SMA) type artificial muscle as caudal finactuators. However, it was found to be difficult to install a largecapacity battery and the kinds of sensors needed for practicalunderwater investigation because their small body restricted thepayload. Therefore the authors attempted to enlarge the fish type robot.In this paper, the author introduce the control method of actuator usingartificial muscle called Segmented Binary Control and developed theactuator unit for the larger fish type robot. The actuator unit isexamined concerning the performance. Then the author attempted todevelop large sized fish type robot.

机译：作者参与开发使用形状记忆合金（SMA）型人工肌肉作为尾部定形器的小型鱼型机器人。然而，发现难以安装大容量电池和水下实际研究所需的各种传感器，因为它们的小巧的机身限制了有效载荷。因此，作者试图扩大鱼型机器人的工作范围。本文介绍了利用人工肌肉执行器的控制方法，称为分段二进制控制，并为大型鱼型机器人开发了执行器单元。检查执行器单元的性能。然后，作者尝试开发大型鱼型机器人。

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来源
《ISOPE-2011 Maui;International offshore and polar engineering conference》|2011年|p.223-229|共7页
会议地点 Maui, HI(US);Maui, HI(US)
作者
Hirofumi Sumoto; Satoru Yamaguchi;
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作者单位

Graduate School of Engineering Kyushu University Fukuoka Japan;

Department of Marine Systems Engineering Kyushu University Fukuoka Japan;

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类
关键词
artificial muscle; ; fish type robot; ; underwater vehicle;

机译：人造肌肉;鱼型机器人;水下车辆;

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