腸内検査を目的としたカプセル内視鏡の自走機構の開発

摘要

内視鏡検査のひとつとしてカプセル內視鏡がある[1]。カプセル内視鏡とは，カプセルを飲み込むだけで腸内の観察を行う事が可能な検査機器である。しかし，問題点としてカプセル内視鏡は蠕動運動に依存して推進する事が挙げられる。故に，任意の位置にカブセルを操作することが困難であるため，病変部の詳細な観察を行うことが困難である。