慣性センサを用いたリアルタイム運動計測システムの構築とロボット教示システムへの適用

摘要

現在，主な産業用ロボットの教示方法はペンダントによる遠隔教示と直接教示があり，ペンダントによる教示は感覚的な教示が困難かつ時間を要する[1]．一方で直接教示はロボットを操作するオペレータの安全確保に問題がある．これらの問題を解決するためには，遠隔かつ教示者にとって感覚的な教示が理想的である．本研究では，慣性センサを教示者の腕に取り付け，教示動作の推定を行い，遠隔かつ感覚的な教示システムを提案する．