教師データの追従による鉗子操作トレーニングシステム

摘要

内視鏡外科手術では，術者は患者腹腔内の様子を２次元のモニタで確認しながら，手元の鉗子を操作する．内視鏡および鉗子は，患者の体表に取り付けられたトロッカーを通して，腹腔内に挿入されており，これらの動きはトロッカーの位置を支点に対称的となる．したがって，立体的な視野情報の欠如とトロッカー位置に対称的な鉗子先端部の動きが本術式の特徴であり，術者には経験的な解決が求められる課題となっている．これらは執刀医となる以前に克服されていることが望ましく，それには術野映像と手元の鉗子操作を関連づける内的な動作メカニズムをトレーニングの段階で培っていることが望ましい．本研究では，この鉗子操作の内的な動作メカニズムのことを鉗子操作感覚と呼hでいる．