入出力線形化とインテグラルスライディングモード制御を応用した車両型ロボットの制御

摘要

近年，災害現場における被災者探索，被害状況の確認等を目的とした，レスキューロボットの開発が盛んに行われるようになっている．実際に，東日本大震災において被害を受けた福島第一原子力発電所内部の探索にも活用されており，今後さらなる発展が期待されている．レスキューロボットに要求される主な性能は，迅速な被災者探索および被害状況の確認をするための高速走行性と，災害によって荒れた路面であっても安定して走行するための悪路走破性である．レスキューロボットの研究ではこれまで，蛇型やクローラー型など様々な形のロボットが開発されているが，筆者らは特に「高速走行性」に優れた「車両型」のロボットに注目し，蛇型などに比べて大きく劣る「悪路走破性」の向上のために，車両型ロボットの上部に移動可能な付加質量モジュールを搭載することで重心位置，モーメント制御可能な車両型ロボットの制御問題について検討してきた（斎藤，横山2010）．