ONLINE TERRAIN PARAMETER IDENTIFICATION FOR TRACKED COALMINE RESCUE ROBOT BASED ON SKID-STEERING MODEL

机译：基于滑移转向模型的履带式营救机器人在线地形参数识别

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Online terrain parameter identification, as one of tracked robot's environment perception technologies, plays a vital role in the prediction of its traversability and maneuverability performance.This paper presents a novel method for identifying terrain parameters during a tracked coalmine rescue robot traversing in post-disaster coalmine laneway.The parameter identification method based on skid-steering model, including the differential skid-steering model and the pivot skid-steering model is analyzed in detail and meanwhile the diagrams of online identification using our method are summarized.The simulation experiment using the method was carried out and the results show that two terrain's parameters which are the ground deformation resistance coefficient and steering resistance coefficient were effectively acquired.By the parameter identification method, we can control the tracked rescue robot autonomously traverse in the laneway of coalmine in future.

机译：在线地形参数识别是履带机器人的环境感知技术之一，在预测其可穿越性和机动性方面起着至关重要的作用。本文提出了一种新的方法来识别履带式煤矿救援机器人穿越灾后煤矿时的地形参数详细分析了基于滑移转向模型的参数辨识方法，包括微分滑移转向模型和枢轴滑移转向模型，并总结了该方法的在线辨识图。结果表明，有效地获取了两个地形参数：地面变形阻力系数和转向阻力系数。通过参数识别方法，可以控制履带式救援机器人将来在煤矿巷道内自主穿越。

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来源
《The 7th international conference on mining science and technology: conference abstract》|2014年|651-654|共4页
会议地点 Xuzhou(CN)
作者
DU Xibo; Zhu Hua;
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作者单位

School of Mechatronic Engineering, China University of Mining and Technology,Xuzhou 221116, Peoplés Republic of China;

School of Mechanical and Power Engineering,Henan Polytechnic University, Jiaozuo 454000, Peoplés Republic of China;

School of Mechatronic Engineering, China University of Mining and Technology,Xuzhou 221116, Peoplés Republic of China;

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类矿山开采;
关键词

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