在油储罐检测机器人声波定位试验

摘要

针对在油储罐检测机器人定位存在的难点，采用试验方法研究了基于声波原理的定位技术。首先通过构建试验平台，模拟声波通过钢板和液体两种介质的实际工况，研究声波定位的可行性，最终确定內部发射外部接收的传感器布置方式。然后通过对具体传播距离的计算，分析声波定位的可能误差来源。最后，研究激励上升时间、脉冲数目及电压等参数对接收信号的影响。结果表明，激励上升时间越短，脉冲数目越多，电压越高时，相同距离下的接收信号也越强，从而为声波定位系统研制提供了依据。