基于误差补偿PID调节的超声波自动探伤机运动控制

摘要

为了克服运动控制系统定位精度不高、稳定较差的问题，该文提出了运动控制系统最小的运动控制单元数学模型，探讨了误差产生的原因；根据前馈控制思想与内模原理，提出基于前馈重复定位误差补偿的比例积分微分(PID)控制的方法，设计了大型轴类零件超声自动探伤机运动控制系统。经MATLAB仿真及实验数据检测，验证了前馈重复定位误差补偿的PID控制方法的有效性，系统定位精度控制在±0.005mm，并使得整个系统的稳态性能得到提高，具有一定的鲁棒性。