基于多传感器的头位跟踪系统初始对准方法研究

摘要

针对基于单传感器的MIMU初始对准方法中存在CCD视场较小,在使用时必须使MIMU保持在特定姿态范围内才能进行对准的问题,本文提出了一种基于多图像传感器的MIMU初始对准方法,该方法通过多个传感器测量MIMU的初始姿态值,并将其测得的初始姿态信息输出给MIMU,从而使MIMU测量系统在初始对准阶段能够快速达到稳定的状态.通过多传感器与MIMU相结合,可以基本实现MIMU在初始对准阶段仿真头盔保持任意姿态,亦能使MIMU在初始对准时具有较好的使用精度和实时性.通过仿真验证,多传感器测量系统能够扩大传感器的初始姿态测量视场,降低MIMU的初始对准时间,且能使其保持较高的初始测量精度.