基于最小二乘拟合的数据关联算法

摘要

针对点航关联在多目标跟踪中精度与实时性难兼顾的问题,提出了一种基于最小二乘拟合的点航关联算法.首先采用滑窗将历史航迹截断,采用最小二乘法在不同维度分别拟合,在适当融合航迹历史信息条件下外推航迹点,增加了外推点的多样性及信息量.同时提取传统滤波方法的预测点,定义了五种全概率关联事件,将拟合外推点与滤波预测点融合,使归属判决更加准确.最后分别推导了不同事件发生时的状态更新方程与误差协方差更新方程,给出了其中参数的确定方法.经仿真数据验证,与经典的最近邻域法和联合概率数据算法相比,本文算法能够更好地兼顾精度与实时性,且计算复杂度较低,易于工程实现.