伺服传动系统中的间隙辨识策略

摘要

伺服驱动器如果具备自动间隙辨识的功能将会极大地降低间隙的危害。针对伺服传动系统中间隙幅值辨识问题，综述了有关伺服驱动器自动辨识的方案。基于间隙的死区模型，归纳整理了5种不同的辨识方法。具体分析了各自的实现过程，重点阐释假定条件、硬件要求和将来在实践中可能会遇到的问题。仿真实验验证了各种方案理论分析的准确性。对比结果显示，基于速度差积分法附加条件少、易于操作，并且仅通过伺服电机侧的一个位置传感器即可获得准确的辨识结果，具备很强的可行性，是最佳的辨识方案。