虚拟手抓取行为建模研究

摘要

对于运动捕捉数据驱动下的虚拟手抓取物体问题,借助几何学与碰撞检测方法进行研究.对于涉及不同数量指尖的捏取行为特征进行分析,分别建立了抓取释放的判定准则、手部位姿的调整和物体运动的控制等一系列模型和方法.对于手掌参与的抓握行为的特征进行分析,结合手指捏取行为规则,建立了相应的简化模型.对于单个抓取行为的动态转化进行规划,并对手指姿态调整的逆运动学问题进行研究.实现了从开始抓取物体到稳定抓取、再到释放物体的完整过程.