小天体软着陆中的特征点提取与跟踪算法研究

摘要

针对小行星的自主导航过程中的特征点提取与跟踪问题提出了一种新的跟踪算法.首先,对着陆导航相机采集的行星地面灰度图像进行亮度处理,对处理后的图像进行二值化,利用形态学相关算法寻找并提取感兴趣的连通区域;然后,对感兴趣的二值化特征区域进行模板匹配找出相应的高度相关位置点;最后,分别提取这些相关位置点所代表区域的特征向量与模板的特征向量并且通过PCA算法进行相似性分析从而找到相似性最大的位置点.本文通过对小行星表面图象的边宽的扩大与位置的旋转并且对其施加一定程度的噪声后进行跟踪实验,较好的实验结果验证了该算法的强鲁棒性.