淤地坝排水涵管雷达机器人隐患探测试验研究

摘要

针对淤地坝小口径排水涵管外部土石结合部隐患探测难的问题,研发了以地质雷达和CCTV视频为基础的涵管内外隐患一体化探测雷达机器人.该机器人不仅利用光学摄像头对涵管内壁360度光学检测,而且利用牵引的地质雷达向管壁外发射电磁波同步进行土石结合部隐患探测.在野外模拟隐患探测测试中,雷达采用同向水平HH极化模式可以较好探测到模拟的5种隐患.在花果山水库排水涵管隐患探测实践中,该机器人爬行进入内径60cm的排水涵管内,不但检测出涵管内壁四周混凝土脱落、漏筋、裂缝等缺陷,而且还探测并评估出3处管壁外土体沉陷、塌空、富水等重大隐患.结果表明该机器人可有效探测排水涵管外土石结合部隐患,为上万座淤地坝排水涵管隐患探测提供新的技术手段.