基于轮胎逆模型和动态控制分配的四驱电动汽车动力学控制

摘要

研究了四驱电动汽车(FWID EV)动力学控制策略.首先,进行车辆运动控制和轮胎力控制分配;然后,通过轮胎逆模型计算目标滑移率,进行滑移率控制,提高轮胎力分配的效果;最后,基于机械制动系统和电驱动系统的动态特性,采用模型预测控制(MPC)方法进行执行器的动态控制分配(DCA).仿真结果表明:基于轮胎逆模型的动力学控制可以提高车辆在纵向和侧向的控制精度,结合执行器动态控制分配,动力学控制系统的响应速度和精度都得到明显提高.