基于GNSS伪距差分方法的PDR步长估计算法

摘要

针对目前行人航位推算(Pedestrian Dead Reckoning,PDR)技术中各种步长模型的精度与普适性问题.根据人在正常行走模式下行走的步长大致相同,本文利用室外手机伪距差分原理与有限状态机(Finite State Machine,FSM)进行步长推算并将推算出的步长应用于室内PDR技术.本文结果表明基于全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)伪距差分方法的PDR步长估计模型较线性步长估计模型步长精度提高约30％～50％,较非线性步长模型步长精度提高约20％～40％;该方法能有效提高PDR定位精度,其平均误差较非线性模型提高了19.87％,标准差较非线性模型提高了42.25％;该方法具有普适性,不受身高性别影响.