基于自适应方差的卡尔曼滤波建库方法研究

摘要

指纹数据库质量影响着室内定位的精度,卡尔曼滤波通过平衡实测值与状态值可构建高质量指纹数据库,但其初始参数的选取影响滤波效果.通过分析RSSI信号的波动性,利用均值滤波后的RSSI方差设置阈值,提出一种基于自适应方差的卡尔曼滤波建库方法.当原始RSSI超过阈值时,剔除RSSI实测值中偏离均值最大的RSSI并进行新一轮循环直至小于阈值.实验表明,基于自适应方差的卡尔曼滤波相对于高斯滤波,可将定位精度提高15％,同时最大定位误差控制在1.8m以内.