基于积分反步法的四旋翼无人直升机飞行控制研究

摘要

根据四旋翼飞行器特有的机械结构和飞行原理进行动力学建模,给出其简化的数学模型.以李雅普诺夫稳定性理论为基础,利用积分反步法(Integral Backstepping)构造了姿态和高度控制器.Integral Backstepping 在反步法中加入积分环节,有效地克服模型不确定性和易受干扰性,保障系统的鲁棒性.仿真结果表明,设计的姿态及高度控制律可以快速地使四旋翼直升机稳定在预期姿态及高度,满足直升机的飞行控制要求.