面向无人机自主导航的立体匹配算法研究

摘要

无人机自主导航对无人机信息获取和着陆有着重要意义,立体视觉技术作为一种优秀的图像导航技术,能够为无人机自主导航提供关键信息.导航图像存在幅度失真,现有立体匹配方法的匹配精度低,针对Census变换舍弃图像像素信息容易造成误匹配的问题,本文提出了一种Census变换和图像色彩信息相结合的联合匹配算法.首先,将Census 变换和图像色彩信息联合,构造初始匹配代价；然后,采用改进的自适应窗口作为代价累积窗口,并使用正交积分方法提高累积速度；最后,经过视差提精,获得最终的视差图.实验结果表明：与Census变换和图像灰度单独作为匹配代价时相比,该方法具有更高的匹配精度,对幅度失真有很强的鲁棒性,能够较好地应用于无人机自主导航场景中.