基于SR-UKF的自主光学导航方法研究

摘要

利用光学导航相机以及星敏感器,通过测量星光信息以及天体边缘的信息,进行了自主光学导航方案的设计.针对导航系统状态方程和观测方程的非线性问题,提出了一种基于平方根Unscented卡尔曼滤波(Square-Root Unscented Kalman Filter)的估计算法,该方法不仅可以保证协方差矩阵的正定性,同时可以提高算法的数值计算精度,改善了系统的滤波性能.通过数学仿真并与EKF滤波过程进行比较,验证了该算法的优越性.