SFM算法在星际着陆中的应用研究

摘要

利用光学相机实现自主、精确、安全的星际着陆是当今深空探测研究的热点和难点。SFM算法(structure from motion)可使探测器在着陆阶段检测地表3D形态，同时可以估计探测器的相对位置关系，充分发挥光学相机的双重作用。本文对SFM算法在星际着陆中的具体应用进行了初步研究，对影响结果收敛性、估计精度的因素进行了分析，并利用正投影模型的因式分解算法以及多视图几何迭代算法恢复了星际着陆的地表3D形态，最后通过仿真比较了两种算法的估计精度和各自的适用范围。结果表明，在一定条件下，利用SFM算法可以保证探测器在着陆过程中有效地进行障碍检测。