军用轮式车辆CEPS的H∞控制器设计

摘要

针对军用轮式车辆电动助力转向系统(CEPS)存在机械振动和测量噪声等非线性问题,研究了CEPS的非线性动力学模型,通过分析车辆行驶参数转向阻力的影响,建立了三自由度整车模型.为取得良好的路感和系统随动性,利用MATLAB设计了H∞最优控制器.仿真结果表明,该控制器满足抗干扰、系统随动性和路感的要求,具有一定的鲁棒性.