军用无人地面车辆在给定任务点下的路径引导研究

摘要

针对军用无人地面车辆在复杂环境下的行驶需求,提出一种在给定任务点条件下的路径引导算法,即首先利用GIS数据库存储任务点信息,然后采用基于Hermite插值方法的全局路径规划算法,再结合无人地面车辆的环境感知技术、运动规划技术和跟踪控制技术完成整个行驶过程.面对具有岔路口的环境,提出采用插入辅助任务点的方式来引导无人地面车辆的前行,当发现所行驶道路阻断无法通行时,触发倒车模式,再进行局部路径重规划,继续完成车辆的安全行驶.实际跑车实验证明了设计算法的有效性.