一种虎克铰逆用的着陆姿态模拟装置

摘要

针对探测器任意月面着陆姿态的模拟问题,本文提出了一种虎克铰逆用二维姿态调整装置设计方案.该方案具有两个自由度,能方便地调整着陆俯仰角、侧倾角,具有结构紧凑、运动协调、具有自锁功能等优点,可满足月面采样系统地面验证平台姿态调整的需要.推导出虎克铰逆用二维姿态调整装置的运动学正逆解计算公式,为该装置运动包络空间的确定及运动控制奠定了基础.对虎克铰逆用二维姿态调整装置进行了缩比样机的结构设计,经过运动仿真分析,验证了结构设计的正确性.