四旋翼直升机建模及H∞回路成形控制器设计

摘要

该文对四旋翼直升机进行了非线性建模，同时给出了四旋翼直升机H∞回路成形控制器设计的准LPV模型。基于得到的准LPV模型，设计了H∞回路成形控制器，并将其用于四旋翼直升机的垂直速度、俯仰角、滚动角和偏航速率的控制。仿真结果表明H∞回路成形控制器具有良好的鲁棒性、跟踪特性和干扰抑制特性。