基于轮速的路面附着状况滑模观测研究

摘要

本文基于LUGRE模型设计了一种新型路面状况滑模观测器.该方法采用轮速跟踪策略,通过设计观测器反馈增益补偿在轮缸压力作用下模型输出和实际轮速间差值,当系统进入滑模运动后,通过计算等效误差输出信号估计路况因子.考虑到液压制动的时滞和脉动对观测器性能的影响,在MATLAB/Simulink中建立车辆仿真模型和液压调节器模型,对所设计的观测器进行了高、中、低三种典型路面仿真分析,并在对接路面仿真中,将得到的路面信息用于ABS控制器,仿真结果表明:所设计的观测器能够较好地识别路面状态,ABS控制系统可以依据当前的路面信息及时调整控制策略,进一步提高车辆主动安全性能.