蒸汽发生器检修机器人碰撞检测研究

摘要

基于几何建模方法研究机器人在核电站蒸汽发生器(SG)内检修作业时的碰撞检测和保护问题。分析机器人运行中可能的碰撞情况，建立了机器人和SG水室几何模型。推导几何模型间的距离算法，将碰撞检测问题转化为求解几何体间最小距离问题。在虚拟主-从操作模式下，通过检测上位机流向下位机的位置指令，按两种警戒级别实施机器人碰撞保护。样机试验表明，在不影响机器人正常作业的同时，有效地提高了系统的安全性。