一种基于单神经元的无人直升机复合PID速度控制

摘要

针对具有高度非线性、复杂动力学特性的无人直升机，提出了一种基于单神经元的复合PID速度控制。该方法既保持了PID控制器的结构简单、适用性强等优点，又通过智能技术在线调整PID控制器的参数，以适应被控对象的特性的变化。在某型无人直升机上的实际应用表明，该方法很好的改善了无人直升机在阵风干扰下的悬停性能，使系统具有响应变快、鲁棒性强、余差减小等优点。