控制量具有不确定系数的非线性系统自适应Backstepping控制器设计

摘要

针对一类非严格参数反馈不确定的高阶单输入单输出非线性系统，提出了一种改进的自适应Backstepping控制器设计方法。该方法通过对系统模型的等价变换和选择合适的Lyapunov函数，有效解决了系统模型中控制量前存在不确定系数而导致所设计的控制器存在参数自适应律，而自适应律中存在控制量造成的嵌套难题。本文把这种控制策略应用到液压伺服系统的位置跟踪控制中，设计了自适应Backstepping控制器，仿真结果表明，该控制器具有较强的鲁棒性及良好的跟踪性能。