基于全局视觉的场地标定简明算法

摘要

在RoboCup小型组机器人比赛中,场地标定的准确性是决定能否精确控制机器人行为的关键,其中所需解决的误差包括:第一、由于摄像机架设的位置无法取得全场信息,必须加装广角镜头,由此产生的广角失真问题.第二、由于摄像机、机器人、球以及足球场均不在相同的水平面而产生的三角比误差问题.若忽略这些问题,则机器人的行为控制将无法得到满意的结果.本文提出一套简易且计算量相当小的演算法来快速、准确的修正各种失真状况所造成的误差问题,以达到准确获取场上信息而有效控制机器人的目的.