机器人在复杂环境下的火炬识别

摘要

为了从复杂环境中准确识别出火炬,选取火炬的颜色特征与几何形状特征作为识别火炬的依据,本文将两者组合成有意义的图像特征,采用HIS颜色空间,中值滤波,Sobel边缘提取,Hough变换等方法,同时提出了一种有效的空穴填补法,实现了识别火炬的目的,它是进一步进行机器人视觉伺服的基础.