基于数据融合技术的测量船组合导航系统应用研究

摘要

针对测量船上的惯性导航系统在长时间运行后产生陀螺漂移误差的问题,提出数据融合和实时滤波方法,利用卡尔曼滤波把GPS卫星定位系统、惯性导航(INS)、天文导航(CNS)和静电陀螺监控器(静电)航差修正组成组合导航系统,并建立了数学模型,在卡尔曼滤波中引入动态实时滤波方法(无迹卡尔曼滤波),解决所建立的数学模型中离线建立的模型无法准确描述其过程变化问题,试验结果与精度相对较高的捷联惯导(SINS)分析一致,证明利用上述方法能有效提高测量船导航系统的精度.