地下矿用车辆精确定位数据融合系统

摘要

采用单一传感器对矿用车辆进行定位,一方面降低了定位精度,另一方面其抗干扰能力也差.为了解决这类问题,本文提出了一种基于超宽带无线定位和激光测距定位的数据融合系统.融合系统采用分布式结构,首先采用卡尔曼滤波算法对多组传感器测量值滤波,消除粗差并提高定位精度;然后将滤波后的数据送入融合中心,采用一种最优融合集算法对多组滤波后的数据进行融合处理得到精确定位数据.场地实验结果显示本文设计的融合系统是有效的和可行的,可以应用于地下矿用车辆机智能导航系统中.