基于激光雷达的托卡马克转运车定位方法

摘要

为满足转运车定位与导航的高精度要求,以室内托卡马克转运车作为研究平台,设计了建立人工路标地图的方法,提出了建立优化地图的算法.结合改进的相交圆的方法对转运车进行定位,为了提高建立地图的效率,提出了基于同步定位与地图创建(SLAM)的自动路标地图生成系统的设计思路.通过实现托卡马克转运车的定位与导航,验证了所提的基于激光雷达的定位方法的有效性与高精度,轨迹跟踪实验的平均误差约为10 mm.