基于预测控制的水面艇鲁棒容错航迹跟踪方法

摘要

针对带有控制输入约束及参数摄动的水面艇航迹跟踪过程故障模型,提出了基于预测控制算法的鲁棒容错控制方法.将输入约束转换成求解预测控制可行性问题,将航迹误差作为状态变量加入到水面艇的系统描述中,应用预测控制算法,根据期望得到的控制输出计算出合适的状态反馈控制率,并以LMI的形式给出.由于模型预测控制算法具有滚动优化的特点,所设计控制器对参数摄动系统具有更优的性能和更强的鲁棒性.仿真结果说明了方法的可行性和有效性.