无人机视频跟踪中目标状态估计问题研究

摘要

针对具有视频跟踪的无人机研究了一种具有目的域约束的目标状态估计方法,首先分析了由于目的域的引入而产生的随机穿越问题,给出了目的域约束与目标状态估计参数间的关系,并说明了视频跟踪中目标的图像坐标量测为一种不完全量测序列,然后将目标量测的丢失建模为二项分布序列,为达到对目标的连续跟踪,分析了目标预测点相对目的域的临界有效量测概率,利用矩阵不等式求解方法对之进行了求解并得到了相应的稳态估计增益,数值算例说明了本文所设计的估计策略的有效性.