SLAM技术在室内移动测量系统中的应用概述

摘要

一个典型的MMS(Mobile Mapping Systems,MMS)由定位定姿系统(POS—Positioning and Orientation System)、载荷传感器(相机,激光雷达,声纳等)、同步控制系统、搭载平台以及后处理软件构成.其中核心部件之一POS系统主要由全球导航卫星系统(GNSS—Global Navigation Satellite System)和惯性导航系统(INS—Inertial Navigation System)组合而成.然而在室内或地下GPS信号较弱的情况下,MMS系统无法正常工作.随着SLAM技术的发展,其应用已从机器人领域发展到测绘领域.本文将分析激光SLAM技术在室内移动测量系统(IMMS—Indoor Mobile Mapping Systems)中的应用原理与技术流程.