顾及基线形变的多天线GNSS载波相位精密测姿技术

摘要

基于GNSS载波相位的精密测姿技术已成为载体导航领域的研究热点.常用的GNSS测姿模型分为两类:定位域测姿法(the position domain attitude determination.PAD)与观测域测姿法(the measurement domain attitude determination.MAD).传统的MAD(traditional MAD,TMAD)需要依赖载体坐标系下各天线构成的基线的先验值建立测姿模型,通常情况下,该先验值是采用预先标定的方式得到的.然而,在载体动态行进中,基线形变将导致基线值发生波动,其波动范围取决于载体材料、载体尺寸及行进路况(海况)等.该基线形变因素将会导致TMAD法因先验载体基线值失真,而降低测姿性能.为此,本文提出一种顾及基线形变的多天线GNSS载波相位精密测姿技术(modified MAD,MMAD)法,通过实验分析建立基线形变随机模型,补偿基线形变对TMAD法带来的不利影响.