AutoTrac转向灵敏度在全地形车上的试验

摘要

田间作业环境的复杂与作业效果要求人工实时调整转向灵敏度等关键导航控制参数.在XUV825i全地形车上安装AutoTrac并进行试验,研究不同转向灵敏度参数对系统性能的影响.对全地形车进行机械与电气改装以适用AutoTrac安装,并在RTK-DGPS模式下,以恒定车速和其它控制参数只改变转向灵敏度参数和起始姿态进行大量直线行走试验.AB直线基准(接收器在地面投影)与大地坐标系下的车辆轨迹由实时经纬度与姿态角信息经由转换矩阵进行三维坐标转换可得到.计算进入导航模式后轨迹的横向偏差、横向偏差的均值与方差及系统进入稳态时间以评价转向灵敏度改变对系统影响.试验结果表明,起始姿态会影响系统性能且影响效果与直线基准平行间距对称,偏离越远影响越严重;系统能在正对基准线的起始姿态下保持稳定工作且80％以上情况能保证导航精度±2cm.本研究对进一步研究AutoTrac其它灵敏度参数对系统性能的影响及导航控制参数自适应调节系统的研制打下基础.