基于ADAMS的月球车运动学仿真

摘要

为了给遥操作人员提供一个真实的训练环境,仿真系统需要建立符合运动学特征的月球车模型.以多体动力学仿真软件ADAMS为月球车仿真设计平台,针对月球车在松软月面工作的特点,研究了基于ADAMS的月球车虚拟样机系统的设计方法,给出了轮壤接触力的模型,并对月球车虚拟样机的运动参数进行了建模.针对月球车的巡视过程,设计了三种月球车月面行走模式的运动学模型.实验结果表明,该模型实现了符合机械运动学特征的月面行走与探测仿真,为遥操作人员提供了一个符合月球车机械原理的运动过程仿真环境.