机构学与机器人

摘要

可展/收机构及变结构机构在卫星天线、太阳翼和太空望远镜等主体结构中广泛采用,其设计过程中存在机构单元选型、组合方式、运动约束分析、方向误差分析以及刚柔耦合振动抑制等基础研究问题尚未得到很好地解决.本研究提出和运用变胞机构原理,形成单元机构组合设计理论和方法,解决重组重构、运动分析和精度设计等关键问题.同时开展了新型航天机构创新设计及应用基础问题研究,以及新型变结构机器人的设计分析与研制.该项目对于丰富机构学和结构力学的研究内容,促进二者的交叉融合与发展,提高我国机构学以及机器人的研究与应用水平均具有非常重要意义.