欠驱动下肢康复机器人系统的设计理论与柔顺控制研究

摘要

近年来,为帮助患有下肢功能障碍的患者重获行走能力,各国学者针对下肢步行康复机器人的构型设计、柔顺控制方法及康复训练评估方法等进行了大量研究,并取得了一定成果,但现有研究成果仍存在机器人结构体积较大、控制系统复杂且性能各异、现有评估方法未能建立在线评估与离线评估之间的关联,同时现有在线评估指标仍不完善等问题.本项目针对上述问题,旨在研究一种"末端执行器+机械外骨骼"构型的新型下肢康复机器人,为新型下肢康复机器人设计提供理论支撑及评价参考.