多模式杆式移动机构

摘要

轮式、履带式以及腿式等现有各类地面移动系统,均各自有其所适合的地形环境.轮式移动系统适应于平坦坚硬、履带式移动系统适应于起伏松软、而腿式移动系统适应于崎岖凹凸的地形.然而,一种系统难以适应多种地形,尤其难以通过某些极端复杂的障碍.本项目将机构学中连杆机构与机器人学中移动机器人深度融合,提出"多模式杆式移动机构"的概念,应用变结构与变形控制技术,可获得类轮式、类履带式、类腿式、类球形、类蛇形等各种结构形态,并可切换实现轮式局部滚动、球形整体滚动、履带式多边形滚动、足式步行及爬行、蛇形滑行及蠕动等多种移动模式,从而可以用一套移动系统来适应各种各样的地形环境,并进而可采用多种变形与越障操作方式来通过极端复杂的障碍,其应用定位于为复杂地面环境下特种移动系统的设计提供一类全新技术方案.