盾构机多电机同步驱动系统自适应均载控制研究

摘要

基于盾构机多电机同步驱动系统中多因素非线性耦合齿轮传动系统的传动特性,针对载荷突变时现有控制方法系统同步误差较大的情况,提出一种环形耦合控制结构以及基于模型参考和数据驱动的自适应均载控制策略,其中数据驱动的同步补偿算法综合利用历史和当前数据所蕴含的系统状态变化趋势信息改善了系统同步性能;环形耦合结构实现系统闭环控制，可以自动补偿系统同步误差。通过基于主驱动系统模拟实验平台的实验验证了所提出控制策略的有效性。