闭环柔性多体系统单向递推动力学模型

摘要

该文在树系统单向递推建模方法扩展到闭环系统的基础上，提出了绝对坐标下切断铰约束库矩阵的概念，导出了系统的约束方程雅可比等项与切数铰库矩阵的关系，得到了闭环柔性多体系统单向递推的动力学模型，使该动力学模型仍然保持通用性与程式化的特点。